机械手位置是靠什么定位的

机械手位置依靠多种传感器协同工作实现精确定位。编码器安装在电机轴上，记录旋转角度；电位器测量关节角度；激光测距仪计算末端执行器到目标物体的距离；视觉系统通过摄像头捕捉目标位置；磁栅尺提供直线位移数据。这些传感器将物理位置转换为电信号，控制系统实时处理这些数据，确保机械手到达指定坐标点。现代工业机械手定位精度可达0.01毫米，满足精密装配需求。

机械手定位还依赖坐标系建立与运动学算法。操作员先设定参考坐标系，确定工作原点位置。正运动学计算各关节角度如何影响末端位置，逆运动学则根据目标位置反推所需关节角度。控制器接收指令后，通过PID算法调整电机输出，消除位置误差。碰撞检测系统实时监控位置异常，防止机械手越界。多轴联动确保机械手在三维空间内平滑移动，完成复杂轨迹任务。